Герб городу утвержден 29 декабря 1782 года. "В первой части герба - герб псковский. Во второй части щита, в серебряном поле, из камня, называемая печера, изображена гора, в которой видна пещера, какова действительно существует".

Основная часть герба - пещера (по-древнерусски - печора) - стала символом монастыря. Здесь в XIV веке поселились монахи-отшельники. Пещерный скит был признан официальным монастырем в 1473 году.

Древнерусское название пещеры дало название городу.